Woroszylski był jedną z najważniejszych postaci pośród tzw. pryszczatych - młodych literatów wyznających doktrynę socrealizmu. W 1950 otrzymał nawet Nagrodę Państwową za "Poemat o generale Świerczewskim". Najgłośniejsza jego publikacja z tego okresu to jednak "Wiosna sześciolatki" (1951) - biuletyn poetycki stworzony wspólnie z Andrzejem Braunem i Andrzejem Mandalianem, a sama forma zbiorowej publikacji stanowi odzwierciedlenie propagowanego wówczas kolektywizmu.

Poglądy polityczne Woroszylski zmienił w roku 1956, będąc naocznym świadkiem interwencji radzieckiej na Węgrzech (opisuje to "Dziennik węgierski", kilkakrotnie wydawany w drugim obiegu z uzupełnieniami i komentarzami). Później związał się z opozycją, w latach 70. był objęty zakazem druku, a po wprowadzeniu stanu wojennego 13 grudnia 1981 został internowany. Poetyckim odzwierciedleniem tego okresu w jego życiu jest tom poezji "Dziennik internowania". O losach literata w okresie PRL-u traktuje również wydana w Paryżu, a napisana w pierwszej osobie powieść "Literatura".

Wśród opozycyjnych utworów Woroszylskiego najczęściej przywoływany jest chyba "Akt oskarżenia", ironicznie ukazujący nieestetyczny charakter sprzeciwu: "Jaki brzydki jest ten człowiek / Ze zdekomponowaną twarzą Z powieką / jak kurtyna co się zacięła / wpół zsuniętą na oko / Z kneblem krwi na wargach". Poeta piszący te słowa współpracował z Komitetem Obrony Robotników, a później z "Solidarnością".

Błędem byłoby jednak redukowanie jego twórczości - zarówno tej socrealistycznej, jak i opozycyjnej - wyłącznie do wymiaru politycznego. Niezwykłym utworem Woroszylskiego jest choćby "Twój powszedni morderca", zaopatrzony w podtytuł "poemat na jeden głos". Tadeusz Lubelski pisze o nim tak:

"dociekliwy czytelnik, który zechciałby zaintrygowany sięgnąć po poemat [...], zorientowałby się, że wbrew symbolice tytułu opowiada on o czymś, o czym nie udało się opowiedzieć żadnemu [...]: o miłości spełnionej."

Jest ona jednak wypowiadana nie bez dramatyzmu, za to "z magmy / z bełkotu / z zapartego tchu", językiem pokawałkowanym przez fizyczne pożądanie, ryzyko wynikające z bliskości czy wreszcie przeczucie przemijania i śmierci.

Ten ostatni wątek powraca w kapitalnym tomie "Zagłada gatunków": "O taneczne pośladki gniewne manifesty / erotyzm ergo sum errata erozja / erynie ścigające Muzy / przemiału." Świetnie funkcjonuje w tym cytacie aliteracja, czyli gromadzenie słów o identycznym początku, potwierdzająca wrażenie rozsypki. Mimo tych oddziałujących na emocje efektów formalnych poezja Woroszylskiego jest jednak przede wszystkim racjonalna i dąży do zrozumienia świata nawet za cenę nieuniknionej wiedzy, iż nie jest on bynajmniej miejscem spokojnym.

W ostatnim okresie życia Woroszylski zwrócił się w stronę poezji powołującej się na motywy religijne. Tematyka ta pojawiała się stopniowo, począwszy mniej więcej od połowy lat 70.

Na osobną uwagę zasługuje działalność Woroszylskiego jako tłumacza i popularyzatora literatury rosyjskiej. Przekładał on utwory i listy Zoszczenki, Majakowskiego, Sołżenicyna, Brodskiego, Awierincewa. Wydał ponadto kilka istotnych książek biograficznych na temat rosyjskich pisarzy: o Sałtykowie-Szczedrinie (1963),Włodzimierzu Majakowskim (1966),Sergiuszu Jesieninie (1973, wspólnie z Elwirą Watałą). Pierwszą z tych książek uważał poniekąd za literacki eksperyment, próbę wcielenia się w opisywaną postać; druga skupiała się raczej na przedrukowywaniu i udostępnianiu dokumentów. Sam Woroszylski pisał o swoim zamiarze tak:

"Życie poety jest gwałtowne i dramatyczne. Nie trzeba nic dodawać ani interpretować. Wystarczy przytoczyć świadectwa."

Ukoronowaniem pracy Woroszylskiego jako tłumacza i popularyzatora literatury rosyjskiej jest autorska antologia "Moi Moskale". Zawiera ona nie tylko ponad 200 przekładów, ale także wysoce osobiste noty o wszystkich autorach.

Jest wreszcie Woroszylski autorem wierszy dla dzieci (np. wiersze "O Felku, Żbiku i Mamutku") i do dziś wznawianych powieści dla dzieci i młodzieży, takich jak "Cyryl, gdzie jesteś?" oraz "I ty zostaniesz Indianinem". Na podstawie tej ostatniej w roku 1962 powstał film, wyreżyserowany przez Konrada Nałęckiego. Chciałoby się, by jego twórczość poetycka zyskała przynajmniej podobną popularność, jako że stanowi ciekawą propozycję intelektualną.