Uczęszczał do warszawskiego Gimnazjum Rontalera, a następnie do Korpusu Kadetów im. Józefa Piłsudskiego we Lwowie (matura 1927 r.) oraz Szkoły Kawalerii w Grudziądzu i Wyższej Szkoły Wojennej w Warszawie.Debiutował na łamach prasy w marcu 1939 r. Uczestniczył w wojnie obronnej 1939 r. od 1 września do 6 października 1939 r. Po ostatniej bitwie Września 1939 (pod Kockiem) został wzięty do niewoli niemieckiej, którą spędził w oflagu w Murnau w Bawarii. Na temat życia w obozie napisał później książkę "Za drutami Murnau". Po wyzwoleniu obozu przez wojska amerykańskie w 1945 r. służył w II Korpusie Polskim na Zachodzie w randze kapitana. Jednocześnie prowadził m.in. działalność wydawniczą, w ramach wydawnictwa Rodło. We Włoszech, pod pseudonimem Stefan Kos, wydał książkę Polska Droga (1946).Po rozwiązaniu II Korpusu wrócił do kraju w 1947 i został tłumaczem z języka angielskiego, francuskiego i niemieckiego w agencji wydawniczej API. Podjął także współpracę z Tygodnikiem Powszechnym, publikując szereg artykułów na temat Gilberta K. Chestertona, Bernarda Shawa i Thomasa More'a. W końcu lat czterdziestych rozpoczął pisanie słuchowisk i audycji radiowych dla Polskiego Radia, głównie dla dzieci i młodzieży, oraz artykułów o starej Warszawie do tygodnika Stolica.
Został członkiem Związku Literatów Polskich oraz Stowarzyszenia Autorów i Kompozytorów ZAIKS.
Pochowany na Cmentarzu Powązkowskim w Warszawie.
To zbiór baśni i legend napisanych na nowo przez autora, ale opartych na wątkach pochodzących z prastarych mitów i podań. Można powiedzieć, że to baśniowa podróż przez kontynenty i epoki dla całej rodziny. Legendy i baśnie napisane przez Stefana Majchrowskiego zabierają czytelników w swoistą wyprawę dookoła świata. Znajdują się tutaj wątki z kultury szkockiej, arabskiej, polskiej, ukraińskiej, afrykańskiej i innych. Autor napisał wybrane przez siebie legendy na nowo starając się przekazał czytelnikom przesłanie w każdej z nich. Łączy je uniwersalny wątek - dociekanie nad początkiem świata, pochodzeniem księżyca, wysp, skał czy pól, a także człowiek, który w każdym miejscu na Ziemi ma inne cechy, ale podobne problemy. Więcej na blogu: https://ksiazkizabawy.blogspot.com/2024/02/rozbudzona-harfa-basnie-i-legendy-z.html
Kiedy byłem dzieckiem pamiętam, że baśń mnie niepokoiła, raz ze względu na treść, a dwa ze względu na rysunki. Po około 30 latach postanowiłem jeszcze raz ja przeczytać i sprawdzić swoje wrażenia. Jak się okazuje mimo upływu lat treść nadal jest niepokojąca nawet dla dorosłego - szczególnie historia o kobiecie wkładającej sobie zwierzęce kły, której powiększa się paszcza.
Ogólnie opowieść całkiem ciekawa, z morałem, że należy słuchać matki i że można patrzeć i nie widzieć. Jedyne zastrzeżenie, to to iż nie nadaje się raczej dla małych dzieci.