Uczęszczał do warszawskiego Gimnazjum Rontalera, a następnie do Korpusu Kadetów im. Józefa Piłsudskiego we Lwowie (matura 1927 r.) oraz Szkoły Kawalerii w Grudziądzu i Wyższej Szkoły Wojennej w Warszawie.Debiutował na łamach prasy w marcu 1939 r. Uczestniczył w wojnie obronnej 1939 r. od 1 września do 6 października 1939 r. Po ostatniej bitwie Września 1939 (pod Kockiem) został wzięty do niewoli niemieckiej, którą spędził w oflagu w Murnau w Bawarii. Na temat życia w obozie napisał później książkę "Za drutami Murnau". Po wyzwoleniu obozu przez wojska amerykańskie w 1945 r. służył w II Korpusie Polskim na Zachodzie w randze kapitana. Jednocześnie prowadził m.in. działalność wydawniczą, w ramach wydawnictwa Rodło. We Włoszech, pod pseudonimem Stefan Kos, wydał książkę Polska Droga (1946).Po rozwiązaniu II Korpusu wrócił do kraju w 1947 i został tłumaczem z języka angielskiego, francuskiego i niemieckiego w agencji wydawniczej API. Podjął także współpracę z Tygodnikiem Powszechnym, publikując szereg artykułów na temat Gilberta K. Chestertona, Bernarda Shawa i Thomasa More'a. W końcu lat czterdziestych rozpoczął pisanie słuchowisk i audycji radiowych dla Polskiego Radia, głównie dla dzieci i młodzieży, oraz artykułów o starej Warszawie do tygodnika Stolica.
Został członkiem Związku Literatów Polskich oraz Stowarzyszenia Autorów i Kompozytorów ZAIKS.
Pochowany na Cmentarzu Powązkowskim w Warszawie.
Ach! Cóż to była za przygoda... W sumie przygody, bo znajdziemy tutaj kilkanaście wciągających opowiadań. Każdy znajdzie tutaj coś dla siebie, niezależnie od wieku. Jest w czym wybierać. Znajdziemy tutaj tylu ciekawych bohaterów, interesujących wątków i pochłaniających wydarzeń.
Fabuła jest nie tylko wyraźnie pouczająca, jak to bywa w legendach, ale i obfitująca w humor. Do tego muszą wspomnieć o tych przepięknych ilustracjach, które kryje ta cudowna okładka.
To książka była dla mnie taką furtką do wspomnień dzieciństwa i chwilach spędzonych na wysłuchiwaniu opowieści dziadka.
Kto wie? Może za paręnaście lat moja córka będzie wspominać Nasze chwile przy tych historiach?
Trzymam w swoich dłoniach książkę imponującą wewnętrznie oraz zewnętrznie. Wyjątkowe dzieło złożone na nasze dłonie wydaje się idealnym prezentem dla czytelnika w każdym wieku, ponieważ sięga do naszej wyobraźni i zaprasza nas w podróż, która nie mogłaby być bardziej kusząca.
Dzieło Stefana Majchrowskiego to zbór 15 różnych bajek i baśni z niecodziennym, niepowtarzalnym klimatem. Historie nietuzinkowe, ale także znane już z naszych dziecinnych lat, które pełne są przygód, wyzwań oraz pytań na które sami musimy znaleźć odpowiedź. Autor podjął się trudnego wyzwania pobudzenia szarych komórek czytelnika i myślę, że podołał swoje misji, gdyż do jego książki na pewno wrócę jeszcze nie jeden raz.
Głównym celem jest tutaj próba odpowiedzenia na pytanie kim jest człowiek, świat a także wszystko co nas otacza. Historia zaczerpnięte z różnych miejsc i kultur zmieniają się w nieszablonową mieszankę, która składa na nasze dłonie mity szkockie, arabskie, afrykańskie a także polskie czy ukraińskie. Autor żongluje emocjami, bawi się formą, ale jednocześnie nie odbiega od klasycznego stylu bajarza, który z wprawą oraz wieloletnią formą rozbudza naszą wyobraźnię do czerwoności.
Nie ma znaczenia wiek czytelnika a nawet więcej – ta lektura będzie łączyć pokolenia. Zachęcam do czytania ją wspólnie ze swoimi pociechami, ponieważ wbrew pozorom nie tylko porywa nas w przygodę, ale skłania do interakcji. Dużo pytań, ponadczasowych wartości a także moralnych wyzwań związanych z głównymi bohaterami, pozwala nam inaczej spojrzeć na nasze otoczenie oraz otaczającą wszystkich rzeczywistość. Lekkie pióro i swoboda przekazywania na papier tego co autor ma w głowie połączyły się z historiami od których trudno się oderwać.
"Rozbudzona harfa" to inteligentna interakcja z czytelnikiem. Idealna propozycja dla dużych i małych, książka przypominająca wszystko co najlepsze z dziecinnych lat. Historie są różne, więc każdy znajdzie coś dla siebie a mnogość wydarzeń, wątków oraz różnych bohaterów pozwoli nam indywidualnie odnaleźć się w fabule. Piękne ilustracje dopełniają dzieła, język autora przywołuje emocje a zabawa sięga najwyższego poziomu, gdy wkraczamy do świata, w którym wszystko może się wydarzyć.