Milarepa to prawdopodobnie najsłynniejszy jogin Tybetu, który żył na przełomie X i XI w. n.e. Urodził się w zachodnim Tybecie. Gdy w wieku siedmiu lat zmarł jego ojciec, a jego rodzinny majątek znalazł się w rękach skąpych krewnych, którzy źle traktowali matkę i syna, Milarepa, mszcząc się, zabił wielu ludzi. Pragnąc to odpokutować, zwrócił się ku praktyce buddyjskiej.

W wieku 38 lat został uczniem Marpy, wielkiego tantrycznego mistrza buddyjskiego. Przez sześć lat piastował jednak tylko stanowisko służącego. W tym czasie Marpa poddawał go niezwykle surowemu, pozornie okrutnemu treningowi, który doprowadził Milarepę do kresu sił i na skraj samobójstwa. Otrzymawszy wreszcie upragnione nauki i inicjacje od Marpy, resztę życia Milarepa spędził na medytacjach, na odosobnieniu w jaskini. Po dziewięciu latach samotnej praktyki przyjął uczniów. Wszystkie cztery główne szkoły buddyzmu tybetańskiego uznają, że Milarepa osiągnął oświecenie w ciągu jednego żywota.

Napisana w XV w. Biografia, wraz z zawartymi w niej pieśniami duchowymi, jest do dziś jednym z wielkich źródeł inspiracji w buddyzmie tybetańskim, same pieśni uchodzą zaś za arcydzieło światowej literatury religijnej.