Urodzony w Przeworsku, trafił do Auschwitz w pierwszym transporcie polskich więźniów politycznych 14 czerwca 1940 roku. Przez prawie pięć lat pracował w różnych częściach obozu, pełniąc funkcję pielęgniarza, nosiciela zwłok, pisarza, instalatora, a także blokowego. Po wojnie ukończył Wyższą Szkołę Filmową w Łodzi i pracował jako operator filmowy.

Jego wspomnienia obozowe "Anus Mundi" opublikowane zostały w Polsce w 1966 roku. To bez wątpliwości jedna z najlepszych książek o Auschwitz. Autor z bezkompromisową szczerością opisuje złożoność postaw tak więźniów, jak i esesmanów. Opowiada o swoich losach w sposób pozornie beznamiętny, co — zważywszy na tematy, jakie porusza — dodaje narracji jeszcze więcej dramatyzmu. Kielar, jako jeden z pierwszych więźniów Auschwitz, który zdołał przeżyć w obozie kilka lat, z czasem stał się tzw. prominentem, mającym kontakty ze skorumpowanymi esesmanami, stąd jego wspomnienia różnią się od obrazu obozu widzianego oczyma szarego, przeciętnego więźnia.