Książka powstała z wykładów, jakie Albert Einstein wygłosił w maju 1921 roku na Uniwersytecie w Princeton. Jej pierwsze wydanie ukazało się w 1922 roku, kolejne, uzupełniane przez wielkiego fizyka pod wpływem nowych odkryć, w latach 1945, 1950, 1953 i 1955. Praca nad ostatnim, autoryzowanym wydaniem z 1955 roku została zakończona przez Einsteina na kilka miesięcy przed śmiercią. Książka stanowi cenne źródło informacji o tym, jak jej autor dochodził do sformułowania podstawowych pojęć relatywistycznej teorii czasu, przestrzeni i grawitacji. Jest napisana językiem przystępnym, choć wymaga od czytelnika kultury matematycznej i wiadomości z fizyki.