Wedle wierzeń starożytnych Asklepios był synem nimfy Koronis i Apollina, wychował go zaś i nauczył sztuki lekarskiej centaur Chiron - stwór o postaci pół ludzkiej i pół końskiej. Asklepios zasłynął jako lekarz przywracający ludziom zdrowie, kiedy jednak dzięki swym umiejętnościom zaczął przywracać życie zmarłym, Zeus uznał to za naruszenie praw boskich i zabił go uderzeniem pioruna. Starożytni wierzyli, że Asklepios żyje nadal w głębi ziemi, przemieniony w węża obdarzonego wielkim rozumem i darem mowy ludzkiej, stąd na wizerunkach przedstawiano Asklepiosa pod postacią węża lub starca z laską, którą oplata wąż.

Kult Asklepiosa rozszerzył się na całą Grecję (słynne ośrodki na wyspie Kos i w Epidauros), dotarł do Azji Mniejszej (Pergamon), objął także Rzym, gdzie czczono go pod imieniem Eskulapa.